로이로이의 블로그

A Robust and Easy to Implement Method for IMU Calibration without External Equipment 이라는 제목의 2014년 IEEE International Conference on Robotics & Automation (ICRA) 논문으로 저가형 IMU 센서의 캘리브레이션을 다룬다. 저가형 MEMS IMU 센서는 거의 캘리브레이션을 안하고 사용하긴 하지만, 자주 센서의 정확도에 관한 이슈가 제기된다. 해당 논문은 고가의 외부 장비(턴테이블, 모션캡쳐 등) 없이도 저가형 센서를 꽤 정확하게 캘리브레이션 하는 방법을 다루고 있다. 1. 왜 이런 방법이 필요하지?요즘 쓰는 저가형 MEMS IMU는 축이 완전히 직교가 아니고(Misalignment)..

블로그에 하루하루 즐거운 일을 찾아 쓰고 싶었는데, 점점 애써 즐거운 일들을 찾지 않게 된다. 명상도 배우고 운동도 자주 하고 있다. 회사도 올해를 잘 넘길 수 있을 것 같고 여유가 좀 생겨서 하고 싶었던 데이터 분석도 좀 더 하고 있다. 회사에서 gpu가 달린 새 노트북을 사줘서 이것저것 만져보는 것도 좋다. (잘 활용할 수 있을지는 모르겠다...ㅋㅋ) 주말에는 전직장 동기 결혼식을 갔었는데, 동기들이 내 청춘 사업을 걱정해줬고 어였한 부모가 되어 애들 키우는 얘기를 하는게 참 낯설었다. 다들 삶을 앞을 향해가는데 나만 정체된게 아닌가 하는 생각도 들었다. "보노보노처럼 살다니 다행이야" 는 휴일에 도서관에서 할일없이 집었다가 빠져들어 읽게된 책이다. 작가의 필력이 참 좋았고 보노보노가 이렇게 철학..

#에피 1러닝을 하다 오는길에 옆에 고양이가 나랑 나란히 걷게 되었다. 잉 귀엽다 하고 자세히 보니 목에 목줄이 있는게 아닌가? 아니 주인이 있는건가 싶어서 냥이를 잡아 보았다. 크게 반항도 안하고 냐옹 한번 하더니 잡혀주었다. 목줄에 있는 번호로 전화를 걸어보았다. " 고양이가 있어요 "" 아 걔 원래 돌아다니다가 돌아오고 해요, 그냥 냅두세요~" 도도 시크한 주인과 자유를 즐기는 고양이, 뭔가 잘 어울린다. #에피 2트랙에서 러닝을 하다가 듣게된 부자의 이야기. 아들은 초등학교 저학년 즘 인것 같았다. "아빠 나는 엄마가 낳았잖아. 아빠는 계속 일만하고""무슨 소리야 아빠도 널 같이 낳았어.""에이 엄마가 배아파서 나를 낳은거지 무슨 아빠가 나를 낳아""하 참 얘가 뭘 모르네. 아빠가 있어야 엄..

최근에 알게된 언니랑 얘기를 하다가 '요즘 같은 시대에 진심이 통하는 단비 같은 사람' 이라는 말을 들었다. 그 말을 듣는데 마음에 잔잔한 공명이 울렸다. 진심을 알아준다는게 상대에게 얼마나 감동을 주는건가, 또 그걸 부담스럽지 않고 적당하게 잘 표현하는 이 센스가 참 멋지다는 생각이 들었다. 언니는 처음 봤을 때부터 멋지다고 생각했다. 여자가 상체 근육을 만들기가 얼마나 어려운데,, 빈틈하나 없어보이는 탄탄한 몸과 좋은 피부, 깔끔한 칼단발까지 온몸에서 카리스마가 뿜뿜했다...(내 워너비..ㅎㅎ) 요즘의 나는 자꾸 대화를 하면 무거워지는 경향이..있는데, 언니의 센스와 유쾌함은 가라앉은 주제를 계속 가볍게 올려주었다. "인연 만나기도 어렵고, 돈을 더 많이 벌고 싶고~~""맞아, 나도 노력하는데 ..

흔치는 않지만 가끔 문화생활을 하러 간다. 어릴때 종종 다녔던게 머리속에 남아있나보다. 찾아다니는 건 주로 대중적인 연극이나 전시회, 독립영화 등인데 이번에는 특이하게 낭독회를 가봤다. 작은 서점에서 진행하는 건데, 5명의 성우가 직접 외국 문학을 번역한 단편집을 읽어주는 행사였다. https://smartstore.naver.com/a_cat_at_dawn/products/11127124834 [성우가 읽어주는 소설 낭독 콘서트] 2025 여름 산책 : 새고서림[새고서림] 도서출판 새벽고양이가 운영하는 독립책방입니다.smartstore.naver.com 장르도 다양했다. 풋풋한 첫사랑, 불륜, 동성애, 부부싸움, 조난을 당해서 죽어가는..이야기의 이야기였는데 모두 너무 몰입감 있게 잘듣고왔다. 성..

나는 늘 관계 안에서 “내가 상황을 이끌지 않으면 안될 것 같다”는 긴장감을 안고 있었다. 인정욕구인지도 모르겠다. 그런데 주도성은 상대를 통제하는 것이 아니라, 내 삶과 내 감정에 대한 책임을 지고 나답게 방향을 잡는 것이라고 한다. by GPT. 앞으로는 내가 정말 어떤걸 원하는지, 정말 나를 위한 선택인지 돌아보고 결정하려 한다. 건강한 주도성내 욕구와 감정을 분명히 알고 전달한다.상대를 바꾸려 하지 않고, “내가 원하는 삶을 내가 만든다”는 태도.예: "나는 이번 주말에 쉬고 싶어. 혹시 네가 함께하면 더 좋고, 아니면 나 혼자 해도 괜찮아."불안에서 나온 주도성상대가 움직이지 않으면 내가 먼저 나서서 해결하려는 것.관계가 끊어질까 두려워서 대화, 만남, 감정표현을 서두르는 것.예: "우리 ..

그저께 작은 서점에서 진행하는 독서모임에 갔었다. 다들 참 조곤조곤 자기 이야기를 잘하는구나 하는 생각이 들었다. 듣다보면 아, 내 이야기 같기도 하고 그러면 내생각은 어떻냐고 물어보는데 결국에 내가 고민하는 것들도 비슷한연배의 친구들이 고민하는 것과 크게 다르지 않아 나는 더 말이 잘 안나왔다. - 사람을 좋아하는데 사람을 싫어해요.- 누군가 내 조건만 보고 다가오면 너무 혐오스러워요.- 다들 저보고 일을 잘한다고 하지만 사실은 저는 이 일과 적성에 맞지 않는 것 같아요.- 착한 사람인 줄 알지만 다 제 자신을 위해서 한 일이에요.- 사실 창피해서 원하는 것도 제대로 말 못하고 남이 하자는 대로 해요.- 저는 왜 제 의견이 하나도 없을까 모르겠어요.- 주어진 일은 잘하는데 완전히 새로운 일에서는 몸이..

휴가 첫날, 시작은 요시고 사진전에 갔다. 정말 입장료가 아깝지 않았던 강력 추천하는 전시였다. 처음엔 이게 사진인가, 그림인가 헷갈렸는데, 작가는 사진에 빛과 필터를 이용해 그림처럼 그리고 작품처럼 보이게 하려는 의도가 있었다한다. 작가는 70~80년대의 컬러 사진을 좋아해서 사진을 시작하게 되었고 그래서 색에서 오는 감각을 잘 살리는 것 같았다. 하나의 작품을 위해 같은 길을 매일 걸으며 우리가 눈여겨 보지 않지만 재밌는 시선들을 찾는다고 했고, 실제 사진들을 보면 작가가 뭘 재밌어 했는지 느껴져 즐겁다. 일반인도 재밌게 볼 수 있는 사진전이었고 스페인 바닷가를 다녀온 것 같아 휴가의 시작으로 참 좋았다. 작가는 멀리갈 이유가 없다고 일상이 여행일 수 있고 아름다움은 어디에나 있다 말한다. ..

어디선가 그런말을 들었다. 자수성가에 온갖 호화를 누리고 살던 부자가 죽어갈 때 "인생에 남은 기억은 내가 남을 위해 따뜻하게 베풀었던 기억뿐"이라 말했다고. 인간은 남을 위할때만 비로소 가치가 있다고. 나는 내가 좋은 사람이라고 생각하며 살아왔는데, 진심으로 그 사람을 위했나? 반문하면 결국에는 나를 위한 행동이었구나 싶은 것들이 많았다. 내가 죄책감을 느끼지 않으려고, 내가 좋은 팀장이고 싶어서, 내가 좋은 친구이고 싶어서 그랬던 거다. 생각보다 타인을 위해서 진심으로 행동한 적은 별로 없었던 것 같다.타인을 위해 진심으로 위했던 행동이 있나요? 그런데 정말 진심으로 베풀면 상대가 잊지 않아준 경험들도 기억이 난다. 소소하게는 대학교때 족보를 공유해줬는데 그 친구가 몇년째 그일을 고마워해준거나.. 실..

유투브에서 김승현씨랑 그의 딸 수빈이가 오은영박사님 프로에 나온걸 봤다. 보면서 왠지 수빈이의 이야기가 마음속에 콕콕 박혔다. 자기 때문에 연예인 생활을 망친것 같아 아빠를 위해서 방송에 나왔다는 얘기나, 촬영핑계로 가족들이 다모였을때 작은 공간에서 인터뷰 차례를 기다리면서 속닥일때가 가장 재밌다는 얘기가.. 이 친구의 깊은 아픔이 느껴졌다. https://youtu.be/uoEJZa6zrak?si=GwRnvEJHKPlR60cW 양성 혼란형 불안애착은 주 양육자가 가까이해봐야 도움이 안될때 아이가 감정에 혼란을 겪으면서 형성된다고 한다. 그 말을 들으니 이해가 갔다. 같이 있어도 불편하고 떨어져있어도 불편한 그런 감정. 번즈박사의 인지심리 기반 양성 혼란형 불안애착자들용 감정 관리 시트를 한번 ..